低压直流伺服电机BLDC驱动控制器的增益调节

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　　位置比例增益

　　1、设定位置环调节器的比例增益；

　　2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；

　　3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

　　伺服电机

　　位置前馈增益

　　1、设定位置环的前馈增益；

　　2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；

　　3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；

　　4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~99%。

　　速度比例增益

　　1、设定速度调节器的比例增益；

　　2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

　　3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

　　速度积分时间常数

　　1、设定速度调节器的积分时间常数；

　　2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

　　3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

　　速度反馈滤波因子

　　1、设定速度反馈低通滤波器特性；

　　2、数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；

　　3、数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

　　Z大输出转矩设置

　　1、设置伺服电机的内部转矩限制值；

　　2、设置值是额定转矩的百分比；

　　3、任何时候，这个限制都有效定位完成范围；

　　4、设定位置控制方式下定位完成脉冲范围；

　　5、本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为ON，否则为OFF；

　　6、在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数；

　　7、设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间；

　　8、加减速特性是线性的到达速度范围；

　　9、设置到达速度；

　　10、在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF；

　　11、在位置控制方式下，不用此参数；

　　12、与旋转方向无关。